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ÝÍÖÈÊËÎÏÅÄÈß ÐÀÄÈÎÝËÅÊÒÐÎÍÈÊÈ È ÝËÅÊÒÐÎÒÅÕÍÈÊÈ Êèáåðíåòè÷åñêèé ïëàíåòîõîä
Ýíöèêëîïåäèÿ ðàäèîýëåêòðîíèêè è ýëåêòðîòåõíèêè / Ìèêðîêîíòðîëëåðû Èìåííî òàê íàçûâàëàñü ñòàòüÿ Ï. Àëåøèíà, íàïå÷àòàííàÿ â æóðíàëå "Ðàäèî"
¹ 2
çà 1987 ã. Â íåé ðàññêàçûâàëîñü îá èãðóøêå-àâòîìàòå, êîòîðàÿ ñïîñîáíà îáúåçæàòü
âñòðå÷àþùèåñÿ íà ïóòè ïðåïÿòñòâèÿ. Åå ýëåêòðîííàÿ ÷àñòü áûëà ñîáðàíà íà ÷åòûðåõ
öèôðîâûõ ìèêðîñõåìàõ ñåðèè Ê561 è 16 òðàíçèñòîðàõ. Ïðèìåíåíèå ñîâðåìåííîé
ýëåìåíòíîé áàçû ïîçâîëèëî óìåíüøèòü ÷èñëî äåòàëåé äî ìèíèìóìà: òðè ìèêðîñõåìû,
êâàðöåâûé ðåçîíàòîð, ÷åòûðå êîíäåíñàòîðà, îäèí ðåçèñòîð è ñâåòîäèîä - âîò è âñå,
÷òî íåîáõîäèìî äëÿ ñáîðêè îïèñàííîãî â ñòàòüå ïëàíåòîõîäà.
Ïðåäëàãàåìàÿ èãðóøêà, êàê è ïðîòîòèïû [1, 2], ñòîëêíóâøèñü ñ ïðåïÿòñòâèåì,
îòúåçæàåò íàçàä, ïîâîðà÷èâàåò â ñòîðîíó îò ïðåïÿòñòâèÿ è ñíîâà äâèæåòñÿ âïåðåä,
ïîêà ïåðåä íåé íå îêàæåòñÿ íîâàÿ ïðåãðàäà. Íàïðàâëåíèå ìàíåâðà îïðåäåëÿåòñÿ
ñîñòîÿíèåì (çàìêíóò/ðàçîìêíóò) äâóõ ìèêðîâûêëþ÷àòåëåé, ñìîíòèðîâàííûõ çà
áàìïåðîì, ðàñïîëîæåííûì â ïåðåäíåé ÷àñòè èãðóøêè.
Ïðèíöèïèàëüíàÿ ñõåìà ýëåêòðîííîé ÷àñòè ïëàíåòîõîäà èçîáðàæåíà íà ðèñóíêå. Åãî
îñíîâà - íåäîðîãîé è äîñòóïíûé ìèêðîêîíòðîëëåð (ÌÊ) AT90S1200 ôèðìû Atmel.
Íàëè÷èå â åãî ñîñòàâå Flash-ïàìÿòè ïðîãðàìì îáúåìîì 1 Êáàéò ñ ðåñóðñîì 1000
öèêëîâ çàïèñè/ñòèðàíèÿ ïîçâîëÿåò ñîâåðøåíñòâîâàòü ïðîãðàììó, à òàêæå ñîçäàâàòü
íîâûå óñòðîéñòâà ñ ïðèìåíåíèåì îäíîãî è òîãî æå ÌÊ.
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Âûâîäû 18, 17 ÌÊ DD1 ñëóæàò âõîäàìè, ê êîòîðûì ïîäêëþ÷åíû ìèêðîâûêëþ÷àòåëè SA1 è
SA2, ðàçìåùåííûå â ïåðåäíåì áàìïåðå èãðóøêè. Ëîãè÷åñêèå óðîâíè ñ âûâîäîâ 13, 14
è 15, 16 (çàïðîãðàììèðîâàíû êàê âûõîäû) óïðàâëÿþò ïîðîãîâûìè óñòðîéñòâàìè è
ìîñòîâûìè óñèëèòåëÿìè ìîùíîñòè DA2 è DA1 (TA7291S), íàãðóæåííûìè ñîîòâåòñòâåííî
ïðàâûì (Ì2) è ëåâûì (Ì1) äâèãàòåëÿìè. Ê âûâîäó 12 DD1 ïîäêëþ÷åí ñâåòîäèîä HL1.
Òàêòîâóþ ÷àñòîòó çàäàåò êâàðöåâûé ðåçîíàòîð ZQ1 íà ÷àñòîòó 2 ÌÃö.
Ïîñëå ïîäà÷è ïèòàíèÿ óñòðîéñòâî âûäåðæèâàåò ïàóçó (6...15 ñ), íåîáõîäèìóþ
ïîëüçîâàòåëþ äëÿ óñòàíîâêè èãðóøêè â íóæíîì íàïðàâëåíèè. Ãîðÿùèé ñâåòîäèîä HL1
ïîêàçûâàåò íàëè÷èå ïèòàíèÿ. Ïî èñòå÷åíèè ïàóçû îí ãàñíåò è ìîäåëü íà÷èíàåò
äâèãàòüñÿ âïåðåä. Ïðè ñòîëêíîâåíèè ñ ïðåïÿòñòâèåì, êàê óæå ãîâîðèëîñü, îíà
îñòàíàâëèâàåòñÿ, îòúåçæàåò íàçàä è ïîâîðà÷èâàåò â ñòîðîíó îò ïðåïÿòñòâèÿ.
Ñâåòîäèîä HL1 â ýòî âðåìÿ ãîðèò, èíäèöèðóÿ èçìåíåíèå íàïðàâëåíèÿ äâèæåíèÿ. Ïî
îêîí÷àíèè ìàíåâðà îí ñíîâà ãàñíåò è ìîäåëü íà÷èíàåò äâèæåíèå âïåðåä.
Ïðîãðàììà íà ÿçûêå àññåìáëåðà ñ äåòàëüíûìè êîììåíòàðèÿìè ïðèâåäåíà â òàáë. 1,
hex-ôàéë - â òàáë. 2.
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Îñîáî ñëåäóåò ïîä÷åðêíóòü, ÷òî â êîíêðåòíîì âàðèàíòå óñòðîéñòâà äëèòåëüíîñòü
çàäåðæåê çàâèñèò îò ÷àñòîòû ðåçîíàòîðà è ñêîðîñòè äâèæåíèÿ èãðóøêè, ïîýòîìó èõ
ïîäáèðàþò ýêñïåðèìåíòàëüíûì ïóòåì. Äëèòåëüíîñòü çàäåðæêè t (â ñåêóíäàõ)
ðàññ÷èòûâàþò ïî ôîðìóëå t- 393216Õ/fðåç, ãäå 393216 - ÷èñëî òàêòîâ ïîäïðîãðàììû
çàäåðæêè; fðåç - ÷àñòîòà êâàðöåâîãî ðåçîíàòîðà â ãåðöàõ; X - çíà÷åíèå êîíñòàíò
bigpause, pause1, pause2, pause3. Íàïðèìåð, åñëè ïðèìåíåí êâàðöåâûé ðåçîíàòîð íà
âäâîå áîëüøóþ ÷àñòîòó (4 ÌÃö), òî ñîîòâåòñòâóþùèå êîíñòàíòû ñëåäóåò òàêæå
óâåëè÷èòü â äâà ðàçà (bigpause=200, pause1=30, pause2=l00, pause3=100). Åñëè æå
÷àñòîòà ðåçîíàòîðà òàêàÿ æå, êàê è â àâòîðñêîì âàðèàíòå, íî ñêîðîñòü äâèæåíèÿ
èãðóøêè ñëèøêîì âåëèêà, è äëèòåëüíîñòè çàäåðæåê íàäî, íàïðèìåð, ñîêðàòèòü â 1,5
ðàçà, òî çíà÷åíèÿ êîíñòàíò íåîáõîäèìî óìåíüøèòü âî ñòîëüêî æå ðàç
(ñîîòâåòñòâåííî äî 66, 10, 35 è 35).
Ïðè ïîâòîðåíèè êîíñòðóêöèè ìîæíî èñïîëüçîâàòü ÌÊ AT90S1200 ñ ëþáûìè öèôðîâûìè è
áóêâåííûìè èíäåêñàìè. Ñàìûé ïðîñòîé ñïîñîá çàïðîãðàììèðîâàòü ÌÊ - ïîäêëþ÷èòü åãî
íåïîñðåäñòâåííî ê LPT ïîðòó IBM-ñîâìåñòèìîãî êîìïüþòåðà (èìåííî òàê áûë
çàïðîãðàììèðîâàí ÌÊ ïðè èçãîòîâëåíèè îïèñûâàåìîé èãðóøêè). Áîëåå ïîäðîáíî îá
ýòîì ñïîñîáå ìîæíî óçíàòü ïî àäðåñó [3] è â öèêëå ñòàòåé [4].
Ìèêðîñõåìà TA7291S ðàçðàáîòàíà ôèðìîé TOSHIBA äëÿ óïðàâëåíèÿ ýëåêòðîäâèãàòåëÿìè
âèäåîìàãíèòîôîíîâ. Îíà èìååò áîëüøîå âõîäíîå ñîïðîòèâëåíèå (îêîëî 150 êÎì),
âñòðîåííóþ çàùèòó îò îäíîâðåìåííîãî ñðàáàòûâàíèÿ (êîãäà íà îáà óïðàâëÿþùèõ âõîäà
ïîäàíû óðîâíè ëîã. 1) è çàùèòó îò ïåðåãðóçêè. Ìèêðîñõåìà âûïóñêàåòñÿ â òðåõ
èñïîëíåíèÿõ: äëÿ îáû÷íîãî (ñ èíäåêñàìè Ð è S) è äëÿ ïîâåðõíîñòíîãî ìîíòàæà (F).
Ðàçëè÷àþòñÿ îíè ðàçìåðàìè, ÷èñëîì è íàçíà÷åíèåì âûâîäîâ, ìàêñèìàëüíûì ðàáî÷èì
òîêîì è ðàññåèâàåìîé ìîùíîñòüþ (ó âàðèàíòà ñ èíäåêñîì Ð îíà íàèáîëüøàÿ). Â
àâòîðñêîì âàðèàíòå ïðèìåíåíà ìèêðîñõåìà ñ èíäåêñîì S (â ñêîáêàõ íà ñõåìå óêàçàíû
íîìåðà âûâîäîâ èñïîëíåíèÿ Ð).
×àñòîòà êâàðöåâîãî ðåçîíàòîðà ìîæåò áûòü îò 1 äî 4 ÌÃö. Óäîáíî ïðèìåíèòü
òðåõâûâîäíûé êåðàìè÷åñêèé ðåçîíàòîð (ñðåäíèé âûâîä ïîäêëþ÷àþò ê îáùåìó ïðîâîäó),
â ýòîì ñëó÷àå êîíäåíñàòîðû Ñ1 è Ñ2 íå ïîíàäîáÿòñÿ.
Ëèòåðàòóðà
Àâòîð: Ì.Ïîòàï÷óê, ã.Ðîâíî, Óêðàèíà
▪ ðàçäåë ñàéòà Ïðåîáðàçîâàòåëè íàïðÿæåíèÿ, âûïðÿìèòåëè, èíâåðòîðû ▪ æóðíàëû Funkamateur (ãîäîâûå àðõèâû) ▪ êíèãà Äèàãíîñòèêà ìíîãîòàêòíûõ òåëåìåõàíè÷åñêèõ ñèñòåì. Êîí Å.Ë., 1972 ▪ êíèãà Ëàìïîâûå øèðîêîïîëîñíûå óñèëèòåëè. Áÿëèê Ã.È., 1960 ▪ ñòàòüÿ Ìèíèàòþðíûé ðàäèîòåëåôîí ▪ ñïðàâî÷íèê Âõîæäåíèå â ðåæèì ñåðâèñà çàðóáåæíûõ òåëåâèçîðîâ. Êíèãà ¹33
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