Компьютерное управление механизмами измерительной техники. Энциклопедия радиоэлектроники и электротехники

Энциклопедия радиоэлектроники и электротехники / Измерительная техника

 Комментарии к статье

Аппаратно-программное устройство управления шаговыми двигателями, предназначенным для обеспечения измерений параметров электроакустической аппаратуры с использованием программных средств измерительного комплекса.

При измерении пространственных характеристик (построении диаграмм направленности) акустоэлектри-ческих и электроакустических преобразователей с помощью описанного ранее компьютерного измерительного комплекса реального времени [1] необходимо точное дистанционное позиционирование по углу акустического приемника и излучателя. Такая задача наиболее эффективно решается с помощью шаговых двигателей. Преимущество шаговых двигателей состоит в том, что они позволяют преобразовывать электрический сигнал управления в угловое перемещение ротора с фиксацией его в заданном положении без каких-либо устройств обратной связи. Это обстоятельство существенно упрощает конструкцию соответствующих узлов и измерительной установки в целом.

Предлагаемое аппаратно-программное устройство предназначено для интерактивного, независимого и одновременного управления двумя шаговыми двигателями. Устройство позволяет задавать в цифровом виде величину и направление поворота роторов шаговых двигателей. Основная область применения - управление механическими узлами измерительной техники и экспериментальных установок.

Прибор состоит из блока аппаратного сопряжения и оригинальной компьютерной управляющей программы. Максимальная скорость поворота роторов двигателей составляет 100 шагов в секунду. Блок аппаратного сопряжения подключается к компьютеру через стандартный порт параллельного (принтерного) интерфейса. Управляющая программа предназначена для работы в операционной системе Windows 95/98/Me/NT/2000/2003/XR имеет размер всего 320 Кбайт. Следует отметить, что для работы программы в ОС Windows NT/2000/2003/XP необходимы права администратора.

Блок сопряжения разработан с максимально возможной простотой на самых дешевых и распространенных отечественных компонентах. Это делает доступным его повторение. Для упрощения устройства весь алгоритм управления реализован программно. На аппаратную часть возлагаются только функции электрического согласования компьютера и двигателя.

Рис. 1

Схема блока аппаратного сопряжения шаговых двигателей с компьютером показана на рис. 1. Микросхема DD1 выполняет одновременно функции буферной памяти и предварительного усилителя. Запись информации, подаваемой от параллельного порта компьютера [2], в регистр хранения микросхемы DD1 производится по формируемому программно отрицательному импульсу на входе CS1 (вывод 1). Окончательное усиление сигнала для подачи на обмотку управления шагового двигателя выполняет узел на транзисторах 1VT1 и 1VT2 (на принципиальной схеме показан только один из восьми, выделенный штрихпунктирной линией; остальные семь подключены соответственно к выходам Q2-Q8 регистра DD1). Такая схема включения позволяет расположить все мощные транзисторы на общем теплоотводе без применения дополнительной электрической изоляции их корпусов, обычно соединенных с коллектором транзисторов. Это позволяет существенно упростить механическую конструкцию блока сопряжения. При отсутствии принудительной вентиляции площадь теплоотвода должна быть примерно 50 см2 на каждый из восьми мощных выходных транзисторов.

Диод 1VD1 выполняет функции демпфирования паразитных колебаний, возникающих при переключении тока в управляющей обмотке шагового электродвигателя.

Данный блок сопряжения рассчитан на работу с четырехфазными шаговыми двигателями ДШИ200-3(1) с номинальным шагом 1,8±0,05° (шаг указан без использования редуктора). Можно применить и другие двигатели; для работы с трехфазными в управляющей программе предусмотрено соответствующее переключение. Поочередное включение и выключение обмоток двигателей, необходимое для их вращения, осуществляется программным способом. Диаграммы коммутации обмоток выбирают при настройке программы исходя из типа двигателя и требований к режиму работы. Предусмотрена поочередная подача импульсов напряжения либо на одиночные обмотки статора, либо на их соседние пары со смещением на одну при выполнении каждого шага. Эти режимы выбирают в окне настройки программы, и они обозначаются соответственно "1-1-1-1" и "2-2-2-2". Во втором случае возрастают вращающий и удерживающий моменты двигателя (по крайней мере, для ДШИ200), но соответственно увеличиваются потребляемая устройством мощность и нагрев электродвигателей.

Главное меню программы вызывают нажатием правой кнопки мыши на заголовке окна программы. Окно настройки программы открывается пунктом меню "Motor Settings".

В программе управления двигателями имеются два переключаемых режима их остановки. В первом варианте напряжение с обмоток двигателя снимается через задаваемый интервал времени (0...99 с) после остановки. Это существенно облегчает тепловой режим электродвигателя и блока сопряжения, но может привести в дальнейшем к самопроизвольному движению механизма, связанного с ротором. Во втором режиме после остановки напряжение с обмотки двигателя не снимается это так называемый режим фиксации. Такой режим может вести к излишнему нагреву электродвигателя, но обеспечивает после остановки надежную неподвижность ротора и связанного с ним механического устройства. Требуемый режим остановки двигателей выбирают исходя из условий задачи. Например, в случае использования для передачи вращения червячного редуктора неподвижность устройства в покое, как правило, будет обеспечиваться и без электромагнитной фиксации ротора шагового двигателя. Эти режимы выбирают в окне настройки программы кнопкой Auto Release.

В программе предусмотрено введение масштабных коэффициентов (Rate в окне настройки) и начального смещения раздельно для каждого из электродвигателей. Это позволяет задавать и отображать на экране дисплея компьютера реальные значения регулируемых параметров устройств, механически связанных с шаговыми двигателями. Например, угол поворота непосредственно в градусах или перемещение в миллиметрах. Для установки необходимого начального смещения следует перевести механическое устройство в требуемое положение с помощью шагового двигателя или иным способом (например, вручную). Затем нужно войти в режим калибровки нажатием на соответствующую кнопку (восклицательный знак в треугольнике) на панели управления. Цвет цифрового индикатора перемещения станет красным. После этого следует установить на индикаторе перемещения истинное значение соответствующего параметра и снова нажать на кнопку "Калибровка", затем закрыть окно. Масштабные коэффициенты определяют исходя из конструкции (с учетом возможного наличия редуктора) обслуживаемого устройства и номинального шага электродвигателя.

В окне настройки предусмотрена возможность редактирования отображаемого в программе названия и размерности регулируемых шаговыми двигателями параметров конкретных приборов.

В программе управления двигателями имеются два самостоятельных потока команд: поток ввода команд управления и поток вывода данных на блок аппаратного сопряжения. В потоке ввода задается и отображается положение роторов двигателей в единицах, приведенных к реальным значениям параметров механически связанных с ними устройств. В потоке вывода непрерывно сравнивается истинное (текущее) положение роторов двигателей с требуемым значением и выдается воздействие на блок сопряжения для парирования возможного рассогласования. Такое построение управляющей программы позволяет задавать новое значение угла поворота роторов двигателей независимо от того, было ли достигнуто ранее введенное значение или нет. В последнем случае ротор двигателя будет продолжать вращение (возможно, изменив направление), чтобы достигнуть вновь заданного положения.

Для ввода и отображения числовых поименованных значений в программе используется оригинальный элемент управления и индикации "Цифровая Панель". Ввод числовых значений производится поразрядно с помощью мыши. Следует навести курсор на требуемую цифру индикатора и нажатием левой или правой кнопки мыши установить необходимое значение. При этом левая кнопка уменьшает, а правая увеличивает число. Перенос в старший разряд происходит автоматически.

Если навести курсор на символы размерности, то нажатием левой или правой кнопки мыши можно соответственно уменьшать или увеличивать значение на индикаторе в десять раз. Знак числа (если он показан на индикаторе) изменяется нажатием кнопок мыши аналогично. При удержании кнопки в нажатом положении более чем 0,5 с происходит автоповтор действия. Если при нажатой кнопке мыши увести курсор с индикатора, то автоповтор будет продолжаться уже независимо от дальнейшего состояния мыши. Для остановки автоповтора следует вновь навести курсор на индикатор и нажать на любую кнопку мыши; если используется мышь с колесом, можно воспользоваться им. Поворот колеса от себя увеличивает значение цифры индикатора и наоборот - при повороте на себя. Режим автоповтора в младших разрядах позволяет задать непрерывное вращение шаговых двигателей со скоростью меньше номинальной.

Для функционирования устройства в составе программных комплексов предусмотрено внешнее (со стороны других программ) управление работой двигателей. Команды управления передаются посылкой содержащих параметры специальных сообщений операционной системы Windows от программ-клиентов к программе-серверу, непосредственно контролирующей работу двигателей.

В перерывах между сеансами работы все установленные параметры и текущее состояние программа автоматически сохраняет на жестком диске компьютера для дальнейшего их использования.

Питание аппаратного блока сопряжения должно осуществляться от источника постоянного напряжения с мощностью, достаточной для работы примененных шаговых двигателей (не менее 70 Вт для двух двигателей ДШИ200-3). Недопустимо использование блока питания, встроенного в управляющий компьютер, во избежание сбоев в работе последнего. Микросхема DD1 должна питаться от стабилизированного источника, желательно независимого от питания мощных выходных ключей.

Соединение аппаратного блока с параллельным (принтерным) портом компьютера выполняется неэкранированным ленточным кабелем длиной до 3 м с чередующимися сигнальными и "земляными" проводниками. Для более длинных кабелей рекомендуется использовать жгут из отдельных экранированных проводов.

В случае отсутствия в компьютере незанятого параллельного порта следует установить дополнительную плату. В настоящее время серийно выпускают платы, содержащие обычно по два параллельных порта. Их изготавливают как для компьютеров с шиной PCI, так и для более старых компьютеров с шиной ISA. На этих платах обычно размещены переключатели для выбора базовых адресов портов. Например, на используемой автором плате марки ТС-020-ЕР (для шины ISA) каждый из двух находящихся на ней параллельных портов может быть установлен на следующие базовые адреса: ЗВСН, 378Н, 278Н, 27СН, 26СН или 268Н. В управляющей программе предусмотрено задание в качестве активного любого из вышеперечисленных адресов. Поддержка дополнительных портов со стороны BIOS или операционной системы для работы управляющей программы не требуется. Следует только выбрать конфигурацию адреса дополнительных портов так, чтобы исключить конфликт со всеми уже имеющимися в системе портами (не только параллельными).

Рис. 2

Общая конструкция устройства может быть произвольной. Автор изготавливал опытный образец на печатной плате из фольгированного стеклотекстолита толщиной 2 мм. Чертеж печатной платы и расположение деталей на ней показаны на рис. 2 а б. Печатные проводники должны быть максимально возможной ширины.

Простейшие теплоотводы выходных транзисторов могут быть выполнены в виде двух дюралюминиевых пластин размерами 130x50x3 мм; их закрепляют на печатной плате с помощью дюралюминиевых уголков через специально предусмотренные отверстия. Получившуюся конструкцию за теплоотводы фиксируют в корпусе устройства.

На рис. 3 приведена фотография одного из вариантов данного устройства, изготовленного автором. На ребристом теплоотводе (справа), кроме транзисторов, также закреплены (через изолирующие слюдяные прокладки) мощные диоды выпрямителя питания. Слева расположены сглаживающие конденсаторы блока питания.

Входной и выходные разъемы могут быть закреплены либо на теплоотводах, либо на корпусе устройства. В качестве входного (для соединения с компьютером) использован разъем РПММ1-50Ш1-В. Два выходных разъема (по одному на каждый двигатель) - РГ1Н-1-5, в каждом из которых соединено параллельно по два соседних вывода для снижения токовой нагрузки. Вообще, разъемы могут быть и другие с достаточно мощными контактами. Контакты разъемов соединяют с соответствующими проводниками печатной платы обычным гибким проводом. Для выходных цепей сечение проводов должно быть не менее 1 мм2.

Транзисторы КТ815 и КТ818 можно применить с любыми буквенными индексами или использовать другие мощные транзисторы соответствующей структуры. Диоды серии КД213 можно заменить на КД212 или другие мощные импульсные. Тип и мощность применяемых резисторов значения не имеют.

Вместо регистра К589ИР12 возможно использование КР580ИР82 с корректировкой печатной платы. Нумерация выводов для этого варианта приведена на рис. 1 в скобках. Следует заметить, что запись данных, подаваемых от параллельного порта компьютера в регистр хранения КР580ИР82, должна производиться по положительному перепаду импульса на входе STB (вывод 11). Для изменения полярности стробирующего импульса в программе предусмотрено соответствующее переключение (пункт меню Slope Positive).

Какого-либо налаживания описанное устройство не требует. Необходимо лишь убедиться, что обмотки шаговых двигателей подключены к выходам мощных ключей в должном порядке. Если этого не обеспечить, то ротор двигателя вместо вращения, скорее всего, будет просто вибрировать на месте или поворачиваться рывками.

Программы для устройства можно скачать отсюда.

Литература

1. Шмелев О. Компьютерный измерительный комплекс. - Радио, 2007, № 3-7.
2. Гук М. Аппаратные средства IBM PC. Энциклопедия. - С.-Пб.: "Питер Кон", 1999, с. 632-635.

Автор: О. Шмелев, г. Москва; Публикация: radioradar.net

Смотрите другие статьи раздела Измерительная техника.

Читайте и пишите полезные комментарии к этой статье.

<< Назад

Последние новости науки и техники, новинки электроники:

Экраны влияют на детей неравномерно в разном возрасте 01.08.2026

Планшеты и смартфоны давно стали привычной частью повседневной жизни даже самых маленьких детей. Родители часто используют гаджеты, чтобы успокоить малыша или занять его на время, однако ученые все чаще задаются вопросом, как экранное время сказывается на развитии мозга и будущей способности к обучению. Новое исследование показывает, что значение имеет не только продолжительность просмотра, но и возраст, в котором ребенок проводит время перед экраном. Ученые наблюдали детей от рождения до 8 лет. Оказалось, что больше всего экраны влияют на мозг в два периода - в раннем младенческом возрасте и перед поступлением в школу. У детей, много времени проводивших перед экранами в эти возрастные точки, в 9 лет были несколько хуже успехи в обучении, а в 10,5 лет хуже работала рабочая память - способность удерживать и обрабатывать информацию здесь и сейчас. Исследователи из Франции и Сингапура проанализировали данные 502 детей и выделили два ключевых этапа. У младенцев мозг развивается очень ...>>

Умные жилеты, спасающие от жары 01.08.2026

Летняя жара в больших городах все чаще становится серьезным испытанием для людей, работающих на открытом воздухе. Мусорщики, строители и другие специалисты вынуждены проводить часы под палящим солнцем, рискуя перегревом. Китайские инженеры предложили практичное решение - специальные охлаждающие жилеты, которые помогают снизить ощущаемую температуру примерно на 10 градусов. Пока мир страдает от сильной жары, китайские инженеры разработали "умные" жилеты с климат-контролем. Жилеты с кондиционированием почти не отличаются от обычной рабочей одежды. Главное отличие - в системе охлаждения. В городе Нанкин в жилет вмонтированы два вентилятора, работающих от портативных аккумуляторов. Одного заряда хватает на 3-4 часа непрерывной работы. В Чанчжоу решили разместить в карманах охлаждающие элементы с материалом, который при нагревании переходит из твердого состояния в жидкое, активно поглощая тепло. Это поддерживает комфортную температуру в течение 2,5-4 часов. Такие жилеты выглядят почти ...>>

Летающие ветротурбины 3 МВт вышли в серию 31.07.2026

Традиционные ветряные электростанции зависят от силы и стабильности ветра у поверхности земли, где воздушные потоки часто бывают слабыми и порывистыми. На больших высотах ветер обычно сильнее и постояннее, поэтому инженеры уже давно рассматривают возможность подъема турбин в воздух. Китайская компания сделала важный шаг в этом направлении, перейдя от испытаний к мелкосерийному производству. Компания Beijing Linyi Yunchuan Energy Technology запустила мелкосерийное производство летающей ветротурбины S2000, а в провинции Чжэцзян возводят отдельный завод по производству материалов для оболочки аппарата. У компании уже есть предварительные договоренности с прибрежными городами и горными регионами, которые рассматривают возможность использования этой технологии для удовлетворения собственных энергетических потребностей. Прототип, который полгода назад только что поднялся в небо над Сычуанем, теперь превращается в целую отрасль. Идея S2000 проста: вместо того чтобы устанавливать ветряну ...>>

Случайная новость из Архива Говорящие кроссовки от Google 17.03.2013 Компания Google на фестивале SXSW 2013 показала кроссовки, которые выкриками побуждают своего владельца заниматься спортом или просто двигаться. Кроссовки выпустила компания Adidas, а Google внесла в модель собственные дополнения - в частности, встроила в обувь акселерометр, гироскоп и датчики давления. Сенсоры отслеживают движения пользователя. В "язычке" кроссовок находится динамик, через который отдаются голосовые команды. Всей системой управляет плата Arduino. Она размещается на том месте, где обычно находится шнуровка. Кроссовки знают около 250 команд, уточняет All Things Digital, и используют их, чтобы подбадривать пользователя. Если человек не двигается, они сообщают ему, что он похож на статую. Если пользователь начал ходьбу, кроссовки замечают, что "так гораздо лучше". Если человек перешел на бег, они командуют "левой-правой" или заявляют, что "любят ощущать ветер шнурками". Представители Google сообщили, что кроссовки способны подстраиваться под привычки и образ жизни пользователя. К спортсмену и к человеку, который занимается спортом лишь эпизодически, они выдвигают разные требования. В обуви имеется модуль Bluetooth. Он позволяет кроссовкам связываться со смартфоном. Пользователь может установить на мобильный аппарат приложение, которое будет хранить информацию о его спортивных достижениях и "делиться" ей в социальных сетях. Google не планирует запускать кроссовки в серийное производство. В компании отметили, что говорящая обувь создана в рамках проекта Art, Copy and Code, цель которого - создавать совместно с компаниями-партнерами новые рекламные инструменты. Говорящие кроссовки - не первый эксперимент Google в сфере носимой электроники. В 2012 году компания представила очки дополненной реальности Google Glass. Очки позволяют получать необходимую информацию, не отвлекаясь на экран телефона или планшета. Данные выводятся на миниатюрный прозрачный дисплей, который находится напротив глаза пользователя.

Другие интересные новости:

▪ Инновационное производство 3D-наночипов

▪ AIWA TVX-F21D1 - CRT телевизор со встроенным DVD-проигрывателем

▪ Пора кипятить белье

▪ Экологический бензиновый двигатель от Mazda

▪ SSD-накопители ADATA SR1010

Лента новостей науки и техники, новинок электроники

Интересные материалы Бесплатной технической библиотеки:

▪ раздел сайта Опыты по физике. Подборка статей

▪ статья Жак Деррида. Знаменитые афоризмы

▪ статья Почему высочайшая вершина мира носит английское имя? Подробный ответ

▪ статья Машинист гидроподъемника и телескопической вышки. Типовая инструкция по охране труда

▪ статья Трехполосная АС с фазоинвертором. Энциклопедия радиоэлектроники и электротехники

▪ статья Сколько отражений в зеркале? Физический эксперимент

Оставьте свой комментарий к этой статье:

www.diagram.com.ua
2000-2026