|
ЭНЦИКЛОПЕДИЯ РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ И ЭЛЕКТРОТЕХНИКИ Простой робот. Энциклопедия радиоэлектроники и электротехники
Энциклопедия радиоэлектроники и электротехники / Аппаратура радиоуправления В этой статье представлена схема простого "робота". Он ездит на свет, а если нет источника света, тогда включается режим "Свободный поиск" т.е. робот будет ездить, а при столкновении отъезжать и разворачиваться.
Сердцем робота является микроконтроллер фирмы ATMEL: AT90S2313, но можно и любой другой этой фирмы, у этого микроконтроллера 2кб памяти для программы, 15 портов ввода/вывода, доступное питание - 4-6В. Двигателями будет управлять "драйвер двигателя" - микросхема L293D (отечественный аналог - КР1128КТ4А). В качестве датчика было решено взять фоторезисторы СФ3-1. Робот состоит из двух моторов. Вот как они будут работать при определенных действиях:
Используемые радиоэлементы в схеме: Микроконтроллер AT90S2313 Микросхема L293D (отечественный аналог - КР1128КТ4А) 2 фоторезистор СФ3-1 Кварц на 4МГц Конденсаторы 22-24 пФ Стабилизатор 7805 (или КРЕН5А) Резистор 100 Ом (Опционально) Два мотора Питание Vbat - 4батарейки пальчиковые, или 1 крона (9В) Питание Vm - 1крона (9В) После сборки схемы, необходимо загрузить программу в микроконтроллер и робот готов: /**************************************************** Chip type : AT90S2313 Clock frequency : 4,000000 MHz Memory model : Tiny External SRAM size : 0 Data Stack size : 32 ****************************************************/#include <90s2313.h> #include <stdlib.h> #include <delay.h> // назначение определений для удобства работы с периферией #define OUT PORTB #define MOTOR_F 7 #define MOTOR_B 6 #define TURN_R 5 #define TURN_L 4 #define IN PIND #define LIGHT_R 0 #define LIGHT_L 1 #define BUMPER_F 2 #define BUMPER_B 3 // Возможные режимы движения enum {STOP, F, FR, FL, B, BR, BL}; //------------------------------------------------------------------------------ // Задержка t х 10ms //------------------------------------------------------------------------------ void Delay_10ms(unsigned char t) {char i; for(i=0;i<t;i++) delay_ms(10);} // таблица вероятностей для выбора направления движения // исходя из текущего направления движения unsigned char p[7][7] = {14, 43, 57, 71, 86, 93, 100, 7, 43, 71, 100, 100, 100, 100, 7, 50, 93, 100, 100, 100, 100, 7, 50, 57, 100, 100, 100, 100, 29, 29, 29, 29, 57, 79, 100, 36, 36, 36, 36, 71, 93, 100, 36, 36, 36, 36, 71, 79, 100}; // текущее направление движения unsigned char this_move; //------------------------------------------------------------------------------ // Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении //------------------------------------------------------------------------------ void go(unsigned char direction){ switch (direction) { case STOP: OUT.MOTOR_F=0; OUT.MOTOR_B=0; OUT.TURN_R=0; OUT.TURN_L=0; break; case F: OUT.MOTOR_F=1; OUT.MOTOR_B=0; OUT.TURN_R=0; OUT.TURN_L=0; break; case FR: OUT.MOTOR_F=1; OUT.MOTOR_B=0; OUT.TURN_R=1; OUT.TURN_L=0; break; case FL: OUT.MOTOR_F=1; OUT.MOTOR_B=0; OUT.TURN_R=0; OUT.TURN_L=1; break; case B: OUT.MOTOR_F=0; OUT.MOTOR_B=1; OUT.TURN_R=0; OUT.TURN_L=0; break; case BR: OUT.MOTOR_F=0; OUT.MOTOR_B=1; OUT.TURN_R=1; OUT.TURN_L=0; break; case BL: OUT.MOTOR_F=0; OUT.MOTOR_B=1; OUT.TURN_R=0; OUT.TURN_L=1; break; } } //------------------------------------------------------------------------------ // Выбор направления движения в следующем шаге по таблице вероятностей //------------------------------------------------------------------------------ unsigned char next_move(void){ unsigned char pp, i; pp = rand()/327; // получаем случайное число 0..99 for (i=0;i<7;i++){ // ищем соответствие в таблице вероятностей if (p[this_move][i] > pp) break; } this_move = i; // записываем новое полученное направление как текущее return(i); } //------------------------------------------------------------------------------ // Обработка прерывания от переднего бампера (INT0 = PD2) //------------------------------------------------------------------------------ interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void) { if(this_move==FR) go(BL); if(this_move==FL) go(BR); else go(B); Delay_10ms(250); // отъезд в течение 2.5 х 2 сек Delay_10ms(250); this_move=B; } //------------------------------------------------------------------------------ // Обработка прерывания от заднего бампера (INT1 = PD3) //------------------------------------------------------------------------------ interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void) { if(this_move==BR) go(FL); if(this_move==BL) go(FR); else go(F); Delay_10ms(250); // отъезд в течение 2.5 х 2 сек Delay_10ms(250); this_move=F; } //------------------------------------------------------------------------------ // "Случайное блуждание" //------------------------------------------------------------------------------ unsigned char walk(void){ // этот цикл организует "свободное блуждание" пока // нет сигнала ни от одного из датчиков освещенности while((IN.LIGHT_R) && (IN.LIGHT_L)){ go(next_move()); // получаем следующее направление движения и Delay_10ms(250); // движемся в этом направлении 2.5 сек } // этот цикл организует движение на свет, пока // есть сигнал хотя бы от одного из датчиков освещенности while((IN.LIGHT_R==0) || (IN.LIGHT_L==0)){ if((IN.LIGHT_R==0) && (IN.LIGHT_L==0)) go(F); else if(IN.LIGHT_R==0) go(FR); else if(IN.LIGHT_L==0) go(FL); } return(0); } //------------------------------------------------------------------------------ // Главная программа //------------------------------------------------------------------------------ void main(void) { DDRB = 0xff; // назначаем все линии порта B на выход PORTB = 0x00; // и устанавливаем на них низкий уровень DDRD = 0x00; // назначаем все линии порта D на вход PORTD = 0xff; // подключаем внутренние нагрузочные резисторы // External Interrupt(s) initialization // INT0: On // INT0 Mode: Falling Edge // INT1: On // INT1 Mode: Falling Edge GIMSK=0xC0; MCUCR=0x0A; GIFR=0xC0; // разрешаем прерывания #asm("sei") // запускаем главный цикл while(1) walk(); } Скачать программу, файл прошивки и схему робота в формате sPlan Публикация: cxem.net
Лабораторная модель прогнозирования землетрясений
30.11.2025 Музыка как естественный анальгетик
30.11.2025 Алкоголь может привести к слобоумию
29.11.2025
▪ Шестиканальные головные телефоны 5.1 ▪ Электронные сигареты вредят легочному иммунитету ▪ Панорамная камера GoPro Max 360 ▪ Сердца поющих хористов синхронизируются
▪ раздел сайта Гражданская радиосвязь. Подборка статей ▪ статья Пегас. Крылатое выражение ▪ статья Почему киты считаются млекопитающими? Подробный ответ ▪ статья Микросхемы управления балластами. Энциклопедия радиоэлектроники и электротехники ▪ статья Угадывание стопки с картами. Секрет фокуса
Главная страница | Библиотека | Статьи | Карта сайта | Отзывы о сайте
www.diagram.com.ua |
Смотрите другие статьи раздела 
Последние новости науки и техники, новинки электроники: