Бесплатная техническая библиотека

Робот Орион. Советы моделисту

Справочник / Аппаратура радиоуправления

 Комментарии к статье

Возможно, в недалеком будущем, когда новые космические корабли отправятся на Луну, Венеру или Марс, в арсенале космонавтов будут роботы, которые первыми выйдут на поверхность планеты, чтобы провести научные исследования, выполнить несложные сварочно-монтажные работы. Так решили ребята из кружка космического моделирования Сумской городской станции юных техников и построили подобный робот своими руками.

"Орион" (так назвали свое детище его создатели) может выполнять ряд действий, присущих живому организму. В темноте он "спит", по при включенном освещении "пробуждается" и направляется прямо па свет. Робот может передвигаться вперед, назад, вправо и влево. Как человек, он берет и переносит различные предметы, разговаривает, поворачивая голову к собеседникам.

Кибер одновременно исследователь и сварщик по профессии. Сигналы, поступающие с локатора и датчика радиоактивной опасности, обрабатывает миниатюрная ЭВМ. Собранную информацию отображает вмонтированное в туловище видеоустройство.

Сварку робот выполняет следующим образом. Рукой-манипулятором берет специальный электрод, на конце которого находится термитная спичка с электрозапалом. Высокая температура термитной спички (1500°) позволяет разрезать металлическую пластину до 3 мм толщины.

Рис. 1. Внешний вид робота (нажмите для увеличения): 1 - антенна, 2 - локатор, 3 --"ориентация на свет", 4 - датчик для определения радиации, 5 - микрофон, 6 - сирена, 7 - телеинформатор, 8 - лампы ЭВМ.

На финале X Всесоюзного конкурса "Космос" робот "Орион" занял первое место по разделу "Популяризация космоса".

СТРУКТУРНАЯ СХЕМА. Управляют роботом с помощью дистанционного пульта, на котором расположен ряд тумблеров, но некоторые операции выполняются автоматически (рис. 2).

Рис. 2. Структурная схема робота: 1 - локатор, 2 - блок связи, 3 - имитатор ЭВМ, 4 - видеоустройство, 5 - сварка, 6 - механизм управления "рукой"-манипулятором (двигатели: А - "плеча", Б - "локтя", В - "кисти"), 7 - поворот "головы", 8 - движение вперед, назад, вправо или влево, 9 - блок "Ориентация на свет", 10 - сигнализатор радиации.

Включают тумблер "Питание" - пульт готов к работе. Теперь, манипулируя отдельными выключателями, дают роботу указания. Тумблером "Локатор" включают электродвигатель вращения антенны, а щелчка выключателя с биркой "ЭВМ" достаточно, чтобы кибер начал "думать": срабатывает электродвигатель прерывателя, имитирующего работу "компьютера", и поочередно зажигающиеся лампочки, расположенные спереди робота, отображают его "мыслительную деятельность".

Движение робота осуществляется с помощью двух реверсивных электродвигателей. Для их управления служат два двухполюсных переключателя, от положения контактов которых зависят направления вращения моторов.

Механическая "рука"-манипулятор снабжена тремя электродвигателями, команды на которые поступают тоже с пульта управления. Манипулятор может поворачиваться вокруг оси на 270° в "плечевом суставе" и на 90° в "локтевом". Механизм захвата соединен с двигателем, вращение которого дает возможность сжимать и разжимать "пальцы" манипулятора.

"Голову" вращает реверсивный электродвигатель с конечными выключателями, ограничивая ее поворот на 180°.

Ориентация на свет происходит автоматически с помощью двух фотореле, включающих электродвигатели "ног", ориентируя робота на источник свете.

А если к трубке Гейгера блока радиоактивной опасности поднести пластину с налетом белого фосфора, электронный сигнализатор немедленно включает сигнальную красную лампу и сирену.

Для тоге чтобы кибер мог говорить и отвечать на вопросы, в нем установлены два УНЧ с независимой двусторонней связью. Разумеется, собеседником зрителей является не робот, а спрятанный от "посторонних глаз" оператор (ом может находиться, к примеру, в соседней комнате), который слушает и передает информацию через робота. Прохождение сигналов двусторонней связи показано на блок-схеме (рис. 3).

Рис. 3. Блок-схема двусторонней связи

КОРПУС робота "Орион" изготовлен из стеклоткани и эпоксидного клея ЭПД-5. Сначала из пенопласта вырезают формы отдельно для туловища, ног и рук. Затем из этих деталей собирают подобие будущего робота и покрывают гонким слоем пластилина (чтобы пенопласт не приклеился к стеклоткани).

На форму робота в зависимости от толщины материала накладывают 2-4 слоя стеклоткани, пропитывают ее эпоксидным клеем, а затем застывшую оболочку обрабатывают напильником, покрывают слоем нитрошпаклевки и после шлифовки красят 2-3 раза нитрокраской.

После обработки корпуса шлифовальной пастой приступают к сборке конструкции. Голова робота изготовлена из жести толщиной 0,3 мм.

Б нишах "ног", "туловища", "головы" и "рук" установлены 9 электродвигателей (рис. 4) и монтажные платы электронных блоков. Двигатели привода "ног" РД-09 с редукцией 1/137 имеют независимое друг от друга управление, что дает возможность роботу поворачиваться в любую сторону.

Рис. 4. Расположение электродвигателей в "туловище" робота (нажмите для увеличения): М1 - привод локатора, М2 - поворот "головы", М3, М7 - подъем "рук", М4 - управление "кистью", М5 - прерыватель ЭВМ, М6 - изгиб "руки" в "локте", М8, М9 - двигатели "ног"

Заднее колесо "ног" самоцентрирующееся (рис. 5).

Рис. 5. Самодвижущаяся платформа: 1 - ведомое колесо, 2 - электродвигатели "ног", 3 - ведущие колеса.

Двигатель РД-09 с редукцией 1/740 поворачивает "руку" в "плече" (рис. 6), ДСДР на 2 об/мин - в "локте" и МУ-10 с редукцией 1/80 приводит в действие "кисть". Все электродвигатели использованы от устаревших приборов автоматики.

Рис. 6. Схема "руки"-манипулятора (нажмите для увеличения): 1 - электродвигатель "кисти", 2 - тяга, 3 - электродвигатель "локтя", 4 - противовес, 5 - ось, 6 - фланец.

Механизм захвата "руки" основах на возвратно-поступательном движении гайки, связанной с тремя "пальцами" (рис. 7). Они изготовлены из дюралюминия Д16Т толщиной 5 мм. А чтобы устройство при захвате различных предметов не заклинивало, на фланце установлена упорная пружина.

Рис. 7 (нажмите для увеличения)

"Голова" насажена непосредственно на вал двигателя ДСДР, имеющего 2 об/мин. Для ограничения хода двигателей установлены микровыключатели МП-1.

Антенна локатора вращается только в одну сторону. Она также установлена на вал двигателя ДСДР.

ЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ СХЕМА УНЧ СИСТЕМЫ СВЯЗИ представляет собой трехкаскадный усилитель с двухтактным оконечным каскадом на транзисторах V3 и V4 (рис. 8). На транзисторе V2 собран фазоинверторный каскад. Связь фазоинверторного каскада с оконечным происходит через согласующий трансформатор Т1.

Рис. 8,9 (нажмите для увеличения)

Предварительный усилитель - обычный резистивный каскад на транзисторе V1. Регулируемая частотно-зависимая обратная связь (R8С5) позволяет установить заданный коэффициент усиления всего усилителя при разбросе параметров элементов схемы.

Принципиальная схема

Для температурной стабилизации режима выходного каскада терморезистор R7 ММТ-1 включен в базу инверторного каскада.

В схеме предусмотрены дополнительные меры по улучшению режимной стабилизации каскадов с помощью диодов V5 и V6.

БЛОК "РАДИАЦИЯ" состоит из двух частей - электронной и исполнительной. Назначение его - обнаруживать опасную дозу радиации для космонавтов и оповещать о ней.

Чувствительный элемент устройства - газоразрядный датчик (счетчик) СТС-5. Действие его основано на ионизации газа под действием ядерного излучения. При достаточно высокой напряженности поля в счетчике происходит лавинообразный разряд, усиливающий во много раз ионизационный эффект. Высокое напряжение для питания счетчика вырабатывает блокинг-генератор, собранный ка транзисторе V1 (рис. 9). Трансформатор Т1 намотан на сердечнике из пластин Ш12, толщина пакета 12 мм; первичная обмотка содержит 146 витков с отводом от 26 витка провода ПЭЛ 0,2, вторичная обмотка - 3000 витков ПЭЛ 0,08.

Импульсы блокинг-генератора, выпрямленные диодами V2-V4, заряжают конденсатор С3 до напряжения 300-500 В.

Как только счетчик попадает в зону радиации, возникает разряд. Импульсы напряжения с резистора R2 через конденсатор С4 поступают на двухкаскадный усилитель, собранный на транзисторах V5, V6. С коллекторной нагрузки второго каскада положительные импульсы напряжения поступают через конденсатор С6 на выпрямитель, выполненный по схеме удвоения напряжения на диодах V7, V8. Этот выпрямитель заряжает конденсатор С8. Напряжение, выделяющееся на резисторе R10 при разряде С8, складывается с опорным напряжением на конденсаторе С7, величину которого устанавливают потенциометром R10. Суммарное напряжение приложено к базе транзистора V9, входящего в состав спускового устройства V9, V10. Вот как оно действует.

Когда радиации нет, потенциал на базе зависит только от положения движка R10. Его устанавливают таким образом, чтобы через V9 протекал ток величиной 4-5 мА. При этом транзистор V10 закрыт и тока в обмотке реле К1 нет.

Радиация вызывает появление напряжения на конденсаторе С8, которое, складываясь с опорным напряжением, вызывает уменьшение тока через транзистор V9. При некотором предельно допустимом уровне радиации полупроводниковый триод V10 открывается, вызывая срабатывание репе К1, контактные пластины которого включают красную лампу и звуковой сигнал.

БЛОК "ОРИЕНТАЦИЯ НА СВЕТ" заставляет робот двигаться точно на свет. Воспринимающими элементами являются два фоторезистора В1 и B2 (рис. 11). Когда они не освещены, транзисторы V1 и V2 закрыты и реле К1 и К2 (РЭС-15, паспорт PC4.591.004) обесточены. При освещении фоторезисторов ток через полупроводниковые триоды возрастает, вызывая срабатывание репе К1 и К2. Их контакты включают каждый свой электродвигатель привода "ног", и робот начинает двигаться вперед. Если луч попадает только на один фоторезистор, робот будет поворачиваваться - "искать" источник света.

Рис. 10. Схема блока питания (нажмите для увеличения)

Рис. 11. "Ориентация на свет"

Резисторы R1 и R4 служат для установки начального тока транзисторов, с помощью переменных резисторов R2 и RЗ регулируется чувствительность автоматического устройства.

Согласующий и выходной трансформаторы УНЧ связи применены от магнитофона "Весна-3". У силового трансформатора ТС-160 от телевизоров УНТ-47/59, используемого в блоке питания, вторичные обмотки переделаны на напряжения 220, 18, 12, 9, 6 В и содержат соответственно 824 витка ПЭВ 0,4; 62, 41, 31 виток ПЭВ 1,3 и 21 виток ПЭВ 1,7 (рис. 10).

Оба пульта связаны с роботом проводом МГТФ 0,12 через разъемы ШР-24.

Схема соединения электродвигателей и блоков робота показана на рисунке 12.

Рис. 12. Схема соединения электродвигателей и блоков (нажмите для увеличения): М1, М2 - двигатели "ног", М3 - двигатель локатора, М4 - поворот "головы", М5 -- двигатель "кисти", М6 - двигатель "локтя", М7 - двигатель ЭВМ, М8, М9 - двигатели подъема "рук": 1 - блок "Ориентация на свет", 2 - блок питания, 3 - сигнализатор радиации

После того как конструкция собрана, поверхность робота покрывают цапонлаком, в котором размешан алюминиевый порошок в соотношении 20:1, применяемый для окраски под серебро. Корпус кибера приобретает мягкий стальной цвет с зеленоватым оттенком,

Автор: В.Воробей

 Рекомендуем интересные статьи раздела Моделирование:

▪ Ракетоплан класса S4А

▪ Подводная лодка класса ЕЛ-500

▪ Ракета 07

Смотрите другие статьи раздела Моделирование.

Читайте и пишите полезные комментарии к этой статье.

<< Назад

Последние новости науки и техники, новинки электроники:

Микропластик в атмосфере - скрытый ускоритель глобального потепления 31.05.2026

Микропластик уже давно признан одним из самых масштабных загрязнителей планеты. Он проникает в океаны, почву, организмы животных и даже в тело человека. Однако до недавнего времени мало кто задумывался о его влиянии на климатические процессы. Новое исследование показало, что микро- и нанопластик в атмосфере способен поглощать тепло, тем самым внося дополнительный вклад в глобальное потепление. Ученые обнаружили, что воздействие пластиковых частиц на климат зависит от их цвета. Светлые частицы отражают солнечный свет и способствуют некоторому охлаждению, в то время как более темные - активно поглощают тепло и излучение. Со временем пластик в атмосфере темнеет под воздействием ультрафиолета, что усиливает его согревающий эффект. Этот процесс напоминает пожелтение пластиковых парковочных талонов, оставленных на солнце. Соавтор исследования, заслуженный профессор наук о Земле в Университете Дьюка Дрю Шинделл отметил, что влияние микропластика на изменение климата пока относительно не ...>>

Универсальный бытовой робот-гуманоид GigaAI SeeLight S1 31.05.2026

Развитие робототехники постепенно переносит сложные машины из промышленных цехов прямо в повседневную жизнь людей. Китайская компания GigaAI сделала важный шаг в этом направлении, представив SeeLight S1 - первую в стране модель универсального бытового робота-гуманоида. Эта разработка призвана взять на себя рутинные домашние дела и стать настоящим помощником в повседневной жизни. Уже в конце текущего месяца сотня роботов SeeLight S1 начнет проходить испытания в специализированном жилом комплексе, предназначенном для работников высокотехнологичных отраслей. По словам генерального директора GigaAI Чжу Чжэна, в первой половине 2027 года роботы будут переданы для бесплатного тестирования обычным семьям в Ухане - столице провинции Хубэй. Такой подход позволит собрать реальные данные о работе устройства в домашних условиях. В демонстрационном видео робот, передвигающийся на колесах, уверенно справляется с множеством бытовых задач. Он нарезает овощи, жарит яйца, загружает стиральную маши ...>>

Вкусовые пристрастия формируются еще в утробе 30.05.2026

Предпочтения человека к еде закладываются задолго до первого прикорма. Современная наука подтверждает, что ребенок начинает знакомиться с ароматами и вкусами пищи еще до рождения, через околоплодные воды. Новое международное исследование показало, что регулярное потребление определенных продуктов беременной женщиной может формировать долгосрочные пищевые предпочтения у ребенка, сохраняющиеся даже спустя годы после появления на свет. Ученые из университетов Великобритании, Франции и Нидерландов провели эксперимент с участием беременных женщин. Одной группе будущих мам давали капсулы с порошком капусты кейл, другой - с порошком моркови. Реакцию детей на эти запахи проверяли в три этапа: сначала в утробе матери с помощью 4D-УЗИ на поздних сроках беременности, затем в возрасте трех месяцев и, наконец, когда детям исполнилось три года. Результаты оказались весьма убедительными. Дети женщин, принимавших порошок кейла, положительно реагировали на запах этой капусты, но негативно - на ар ...>>

Случайная новость из Архива Мозг быстрее реагирует на агрессивный голос, чем на спокойный 19.12.2018 Исследователи из Женевского университета (Швейцария), изучили активность мозга при обработке голосов, которые звучат с различными интонациями и эмоциями. Оказалось, что мы намного быстрее обращаем внимание на голос человека, когда он обращается к нам с агрессией, нежели когда говорит спокойным тоном. Так происходит, чтобы мы могли четко определить местонахождение потенциальной угрозы. Исследование Новая работа раскрывает ресурсы, задействованные нашим мозгом, когда мы чувствуем опасность. Зрение и слух - это два чувства, благодаря которым люди могут обнаруживать угрожающие ситуации. Хотя зрение очень важно, оно не позволяет охватить окружающее пространство на 360 градусов - в отличие от слуха. Чтобы исследовать реакцию мозга на "звуковые" угрозы, исследователи записали 22 человеческих голоса (каждая запись длилась всего 600 миллисекунд), которые были нейтральными или выражали либо гнев, либо радость. Затем эти звуки, исходящие из двух динамиков, слушали 35 участников. В момент прослушивания прибор для электроэнцефалограммы (ЭЭГ) измерял электрическую активность мозга вплоть до миллисекунды. В частности, исследователи изучали слуховое внимание - процесс обработки мозгом информации, полученной с помощью звука. "Каждый участник слышал два звука одновременно: два нейтральных голоса, один нейтральный и один злой, или один нейтральный и один радостный голос. Когда они слышали в голосе гнев или радость, они должны были реагировать, нажимая клавишу на клавиатуре так точно и быстро, как это было возможно", - объясняет Леонардо Чераволо (Leonardo Ceravolo), исследователь Швейцарского центра аффективных наук при Женевском университете. "Затем мы измерили интенсивность мозговой активности, когда внимание было сфокусировано на разных звуках, а также продолжительность этого фокуса до возвращения в основное состояние", - добавляет он. Используя данные ЭЭГ, исследователи выявили появление церебрального "маркера" слухового внимания под названием N2ac. Как объясняют ученые, когда мозг воспринимает эмоциональный звук, активность N2ac запускается через 200 миллисекунд. Однако, когда он воспринимает гнев, N2ac усиливается и длится дольше, чем в случае радости. Впоследствии, через 400 миллисекунд, наше внимание должно отключиться от источника звукового сигнала. В этот момент вмешивается другой "маркер" слухового внимания - LPCpc. Интересно, что активность LPCpc также сильнее для злых, чем для счастливых голосов. Но почему? Ответ: гнев может сигнализировать о потенциальной угрозе, поэтому мозг анализирует эти виды раздражителей в течение более длительного времени. В слуховой среде этот механизм позволяет нам не тревожиться при малейшем потенциально угрожающем шуме или, наоборот, выбирать наиболее правильное поведение в случае опасности. Поэтому эти дополнительные миллисекунды внимания имеют решающее значение для точной интерпретации угрозы.

Другие интересные новости:

▪ Лунный маяк

▪ Dell расширяет ассортимент

▪ Новый имплантат, позволяет слышать свет

▪ Бессонная ночь добавляет жира

▪ Игровые гарнитуры Sony Inzone с объемным звуком

Лента новостей науки и техники, новинок электроники

Интересные материалы Бесплатной технической библиотеки:

▪ раздел сайта Бытовые электроприборы. Подборка статей

▪ статья Пепел Клааса стучит в мое сердце. Крылатое выражение

▪ статья Какие камни называют драгоценными? Подробный ответ

▪ статья Жимолость съедобная. Легенды, выращивание, способы применения

▪ статья Охранная система для дома. Энциклопедия радиоэлектроники и электротехники

▪ статья Антенна и заземление. Энциклопедия радиоэлектроники и электротехники

[an error occurred while processing this directive] Оставьте свой комментарий к этой статье:

www.diagram.com.ua
2000-2026