Бесплатная техническая библиотека

Робот Орион. Советы моделисту

Справочник / Аппаратура радиоуправления

 Комментарии к статье

Возможно, в недалеком будущем, когда новые космические корабли отправятся на Луну, Венеру или Марс, в арсенале космонавтов будут роботы, которые первыми выйдут на поверхность планеты, чтобы провести научные исследования, выполнить несложные сварочно-монтажные работы. Так решили ребята из кружка космического моделирования Сумской городской станции юных техников и построили подобный робот своими руками.

"Орион" (так назвали свое детище его создатели) может выполнять ряд действий, присущих живому организму. В темноте он "спит", по при включенном освещении "пробуждается" и направляется прямо па свет. Робот может передвигаться вперед, назад, вправо и влево. Как человек, он берет и переносит различные предметы, разговаривает, поворачивая голову к собеседникам.

Кибер одновременно исследователь и сварщик по профессии. Сигналы, поступающие с локатора и датчика радиоактивной опасности, обрабатывает миниатюрная ЭВМ. Собранную информацию отображает вмонтированное в туловище видеоустройство.

Сварку робот выполняет следующим образом. Рукой-манипулятором берет специальный электрод, на конце которого находится термитная спичка с электрозапалом. Высокая температура термитной спички (1500°) позволяет разрезать металлическую пластину до 3 мм толщины.

Рис. 1. Внешний вид робота (нажмите для увеличения): 1 - антенна, 2 - локатор, 3 --"ориентация на свет", 4 - датчик для определения радиации, 5 - микрофон, 6 - сирена, 7 - телеинформатор, 8 - лампы ЭВМ.

На финале X Всесоюзного конкурса "Космос" робот "Орион" занял первое место по разделу "Популяризация космоса".

СТРУКТУРНАЯ СХЕМА. Управляют роботом с помощью дистанционного пульта, на котором расположен ряд тумблеров, но некоторые операции выполняются автоматически (рис. 2).

Рис. 2. Структурная схема робота: 1 - локатор, 2 - блок связи, 3 - имитатор ЭВМ, 4 - видеоустройство, 5 - сварка, 6 - механизм управления "рукой"-манипулятором (двигатели: А - "плеча", Б - "локтя", В - "кисти"), 7 - поворот "головы", 8 - движение вперед, назад, вправо или влево, 9 - блок "Ориентация на свет", 10 - сигнализатор радиации.

Включают тумблер "Питание" - пульт готов к работе. Теперь, манипулируя отдельными выключателями, дают роботу указания. Тумблером "Локатор" включают электродвигатель вращения антенны, а щелчка выключателя с биркой "ЭВМ" достаточно, чтобы кибер начал "думать": срабатывает электродвигатель прерывателя, имитирующего работу "компьютера", и поочередно зажигающиеся лампочки, расположенные спереди робота, отображают его "мыслительную деятельность".

Движение робота осуществляется с помощью двух реверсивных электродвигателей. Для их управления служат два двухполюсных переключателя, от положения контактов которых зависят направления вращения моторов.

Механическая "рука"-манипулятор снабжена тремя электродвигателями, команды на которые поступают тоже с пульта управления. Манипулятор может поворачиваться вокруг оси на 270° в "плечевом суставе" и на 90° в "локтевом". Механизм захвата соединен с двигателем, вращение которого дает возможность сжимать и разжимать "пальцы" манипулятора.

"Голову" вращает реверсивный электродвигатель с конечными выключателями, ограничивая ее поворот на 180°.

Ориентация на свет происходит автоматически с помощью двух фотореле, включающих электродвигатели "ног", ориентируя робота на источник свете.

А если к трубке Гейгера блока радиоактивной опасности поднести пластину с налетом белого фосфора, электронный сигнализатор немедленно включает сигнальную красную лампу и сирену.

Для тоге чтобы кибер мог говорить и отвечать на вопросы, в нем установлены два УНЧ с независимой двусторонней связью. Разумеется, собеседником зрителей является не робот, а спрятанный от "посторонних глаз" оператор (ом может находиться, к примеру, в соседней комнате), который слушает и передает информацию через робота. Прохождение сигналов двусторонней связи показано на блок-схеме (рис. 3).

Рис. 3. Блок-схема двусторонней связи

КОРПУС робота "Орион" изготовлен из стеклоткани и эпоксидного клея ЭПД-5. Сначала из пенопласта вырезают формы отдельно для туловища, ног и рук. Затем из этих деталей собирают подобие будущего робота и покрывают гонким слоем пластилина (чтобы пенопласт не приклеился к стеклоткани).

На форму робота в зависимости от толщины материала накладывают 2-4 слоя стеклоткани, пропитывают ее эпоксидным клеем, а затем застывшую оболочку обрабатывают напильником, покрывают слоем нитрошпаклевки и после шлифовки красят 2-3 раза нитрокраской.

После обработки корпуса шлифовальной пастой приступают к сборке конструкции. Голова робота изготовлена из жести толщиной 0,3 мм.

Б нишах "ног", "туловища", "головы" и "рук" установлены 9 электродвигателей (рис. 4) и монтажные платы электронных блоков. Двигатели привода "ног" РД-09 с редукцией 1/137 имеют независимое друг от друга управление, что дает возможность роботу поворачиваться в любую сторону.

Рис. 4. Расположение электродвигателей в "туловище" робота (нажмите для увеличения): М1 - привод локатора, М2 - поворот "головы", М3, М7 - подъем "рук", М4 - управление "кистью", М5 - прерыватель ЭВМ, М6 - изгиб "руки" в "локте", М8, М9 - двигатели "ног"

Заднее колесо "ног" самоцентрирующееся (рис. 5).

Рис. 5. Самодвижущаяся платформа: 1 - ведомое колесо, 2 - электродвигатели "ног", 3 - ведущие колеса.

Двигатель РД-09 с редукцией 1/740 поворачивает "руку" в "плече" (рис. 6), ДСДР на 2 об/мин - в "локте" и МУ-10 с редукцией 1/80 приводит в действие "кисть". Все электродвигатели использованы от устаревших приборов автоматики.

Рис. 6. Схема "руки"-манипулятора (нажмите для увеличения): 1 - электродвигатель "кисти", 2 - тяга, 3 - электродвигатель "локтя", 4 - противовес, 5 - ось, 6 - фланец.

Механизм захвата "руки" основах на возвратно-поступательном движении гайки, связанной с тремя "пальцами" (рис. 7). Они изготовлены из дюралюминия Д16Т толщиной 5 мм. А чтобы устройство при захвате различных предметов не заклинивало, на фланце установлена упорная пружина.

Рис. 7 (нажмите для увеличения)

"Голова" насажена непосредственно на вал двигателя ДСДР, имеющего 2 об/мин. Для ограничения хода двигателей установлены микровыключатели МП-1.

Антенна локатора вращается только в одну сторону. Она также установлена на вал двигателя ДСДР.

ЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ СХЕМА УНЧ СИСТЕМЫ СВЯЗИ представляет собой трехкаскадный усилитель с двухтактным оконечным каскадом на транзисторах V3 и V4 (рис. 8). На транзисторе V2 собран фазоинверторный каскад. Связь фазоинверторного каскада с оконечным происходит через согласующий трансформатор Т1.

Рис. 8,9 (нажмите для увеличения)

Предварительный усилитель - обычный резистивный каскад на транзисторе V1. Регулируемая частотно-зависимая обратная связь (R8С5) позволяет установить заданный коэффициент усиления всего усилителя при разбросе параметров элементов схемы.

Принципиальная схема

Для температурной стабилизации режима выходного каскада терморезистор R7 ММТ-1 включен в базу инверторного каскада.

В схеме предусмотрены дополнительные меры по улучшению режимной стабилизации каскадов с помощью диодов V5 и V6.

БЛОК "РАДИАЦИЯ" состоит из двух частей - электронной и исполнительной. Назначение его - обнаруживать опасную дозу радиации для космонавтов и оповещать о ней.

Чувствительный элемент устройства - газоразрядный датчик (счетчик) СТС-5. Действие его основано на ионизации газа под действием ядерного излучения. При достаточно высокой напряженности поля в счетчике происходит лавинообразный разряд, усиливающий во много раз ионизационный эффект. Высокое напряжение для питания счетчика вырабатывает блокинг-генератор, собранный ка транзисторе V1 (рис. 9). Трансформатор Т1 намотан на сердечнике из пластин Ш12, толщина пакета 12 мм; первичная обмотка содержит 146 витков с отводом от 26 витка провода ПЭЛ 0,2, вторичная обмотка - 3000 витков ПЭЛ 0,08.

Импульсы блокинг-генератора, выпрямленные диодами V2-V4, заряжают конденсатор С3 до напряжения 300-500 В.

Как только счетчик попадает в зону радиации, возникает разряд. Импульсы напряжения с резистора R2 через конденсатор С4 поступают на двухкаскадный усилитель, собранный на транзисторах V5, V6. С коллекторной нагрузки второго каскада положительные импульсы напряжения поступают через конденсатор С6 на выпрямитель, выполненный по схеме удвоения напряжения на диодах V7, V8. Этот выпрямитель заряжает конденсатор С8. Напряжение, выделяющееся на резисторе R10 при разряде С8, складывается с опорным напряжением на конденсаторе С7, величину которого устанавливают потенциометром R10. Суммарное напряжение приложено к базе транзистора V9, входящего в состав спускового устройства V9, V10. Вот как оно действует.

Когда радиации нет, потенциал на базе зависит только от положения движка R10. Его устанавливают таким образом, чтобы через V9 протекал ток величиной 4-5 мА. При этом транзистор V10 закрыт и тока в обмотке реле К1 нет.

Радиация вызывает появление напряжения на конденсаторе С8, которое, складываясь с опорным напряжением, вызывает уменьшение тока через транзистор V9. При некотором предельно допустимом уровне радиации полупроводниковый триод V10 открывается, вызывая срабатывание репе К1, контактные пластины которого включают красную лампу и звуковой сигнал.

БЛОК "ОРИЕНТАЦИЯ НА СВЕТ" заставляет робот двигаться точно на свет. Воспринимающими элементами являются два фоторезистора В1 и B2 (рис. 11). Когда они не освещены, транзисторы V1 и V2 закрыты и реле К1 и К2 (РЭС-15, паспорт PC4.591.004) обесточены. При освещении фоторезисторов ток через полупроводниковые триоды возрастает, вызывая срабатывание репе К1 и К2. Их контакты включают каждый свой электродвигатель привода "ног", и робот начинает двигаться вперед. Если луч попадает только на один фоторезистор, робот будет поворачиваваться - "искать" источник света.

Рис. 10. Схема блока питания (нажмите для увеличения)

Рис. 11. "Ориентация на свет"

Резисторы R1 и R4 служат для установки начального тока транзисторов, с помощью переменных резисторов R2 и RЗ регулируется чувствительность автоматического устройства.

Согласующий и выходной трансформаторы УНЧ связи применены от магнитофона "Весна-3". У силового трансформатора ТС-160 от телевизоров УНТ-47/59, используемого в блоке питания, вторичные обмотки переделаны на напряжения 220, 18, 12, 9, 6 В и содержат соответственно 824 витка ПЭВ 0,4; 62, 41, 31 виток ПЭВ 1,3 и 21 виток ПЭВ 1,7 (рис. 10).

Оба пульта связаны с роботом проводом МГТФ 0,12 через разъемы ШР-24.

Схема соединения электродвигателей и блоков робота показана на рисунке 12.

Рис. 12. Схема соединения электродвигателей и блоков (нажмите для увеличения): М1, М2 - двигатели "ног", М3 - двигатель локатора, М4 - поворот "головы", М5 -- двигатель "кисти", М6 - двигатель "локтя", М7 - двигатель ЭВМ, М8, М9 - двигатели подъема "рук": 1 - блок "Ориентация на свет", 2 - блок питания, 3 - сигнализатор радиации

После того как конструкция собрана, поверхность робота покрывают цапонлаком, в котором размешан алюминиевый порошок в соотношении 20:1, применяемый для окраски под серебро. Корпус кибера приобретает мягкий стальной цвет с зеленоватым оттенком,

Автор: В.Воробей

 Рекомендуем интересные статьи раздела Моделирование:

▪ Скоростная кордовая гоночная модель

▪ Секреты резиномотора

▪ Авиамодель Орленок

Смотрите другие статьи раздела Моделирование.

Читайте и пишите полезные комментарии к этой статье.

<< Назад

Последние новости науки и техники, новинки электроники:

Чувства кота, ожидаюшего возвращения хозяина 16.07.2026

Многие владельцы кошек уверены, что их питомцы совершенно равнодушны к уходу человека из дома. Считается, что кошки - независимые существа, которые спокойно переносят одиночество и даже радуются, оставаясь одни. Однако испанские специалисты по поведению животных считают, что реальность гораздо сложнее. Реакция кошки на отсутствие хозяина зависит от ее индивидуального характера, степени привязанности к человеку и привычного распорядка дня. Кошки хорошо запоминают ежедневные ритуалы своих владельцев. Они способны связывать определенные звуки - звон ключей, шаги у двери или звук закрывающегося замка - с предстоящим уходом человека. Для одних животных эти сигналы означают возможность спокойно лечь спать, а для других становятся причиной беспокойства и длительного ожидания возвращения хозяина. Таким образом, кошка не просто "не замечает" уход, а активно реагирует на связанные с ним изменения в окружающей обстановке. Исследования поведения кошек показывают, что некоторые из них действи ...>>

Целесообразность приема пробиотиков после курса антибиотиков 16.07.2026

Антибиотики остаются одним из самых мощных инструментов современной медицины в борьбе с бактериальными инфекциями. Однако их действие не ограничивается уничтожением только вредных микроорганизмов. Эти препараты способны существенно влиять на состав кишечной микрофлоры, что часто вызывает вопросы у пациентов: насколько серьезны эти изменения, как долго они сохраняются и нужно ли после курса антибиотиков принимать пробиотики для восстановления. На эти вопросы попытались ответить исследователи, проанализировав имеющиеся научные данные. Во время приема антибиотиков многие люди сталкиваются с неприятными симптомами со стороны пищеварительной системы: тошнотой, болями или спазмами в животе, а также диареей. Такие реакции возникают потому, что препараты воздействуют не только на возбудителей инфекции, но и на полезные бактерии, которые населяют кишечник и участвуют в пищеварении, синтезе витаминов и поддержании иммунитета. Некоторые антибиотики, например азитромицин, могут напрямую влия ...>>

Резкое похудение и возврат веса могут навредить сердцу 15.07.2026

Многие люди, желая быстро избавиться от лишних килограммов, прибегают к строгим диетам с резким ограничением калорий. Достигнув желаемого результата, они часто постепенно или быстро возвращаются к прежнему рациону и прежнему весу. На первый взгляд это кажется лишь вопросом внешнего вида, однако ученые предупреждают: постоянные колебания массы тела могут оказывать негативное влияние на сердечно-сосудистую систему и обмен веществ. Так называемый эффект йо-йо, когда периоды активного похудения сменяются повторным набором веса, становится все более распространенным явлением. Новые исследования указывают на возможную связь между такими циклами и ухудшением работы сердца. Организм способен адаптироваться к изменениям питания, но постоянное повторение резких переходов между ограничением калорий и перееданием создает дополнительную нагрузку на различные системы. В одном из экспериментов на лабораторных животных исследователи моделировали эффект йо-йо, периодически снижая калорийность рац ...>>

Случайная новость из Архива Измерена продолжительность жизни бозона Хиггса 14.12.2021 Физики, работающие на детекторе CMSУченым впервые удалось измерить продолжительность жизни бозона Хиггса - 210 йоктосекунд Большого адронного коллайдера, впервые смогли максимально точно измерить, сколько живет бозон Хиггса. Было известно, что эта элементарная частица существует очень недолго: лишь менее одной триллионной миллиардной доли секунды или 1.6?10-22 секунды. Но ученым требовалось экспериментально более точно вычислить время жизни частицы. Это позволило бы им понять ее природу и узнать, соответствует ли это значение значению, предсказанному Стандартной моделью физики элементарных частиц. И да, оно совпало. Согласно теории, эксперименты устанавливали лишь границы времени жизни частицы или определяли это свойство с большой погрешностью. Измерение времени жизни бозона Хиггса - сложная задача, поскольку прогнозируемое время его существования слишком мало. Одно из возможных решений заключалось в измерении связанного свойства - ширины массы. Массовая ширина обратно пропорциональна времени жизни. Кроме того, она представляет собой небольшой диапазон возможных масс около номинальной массы частицы 125 ГэВ. Поэтому физики произвели первое измерение ширины бозона Хиггса (H) во время второго запуска Большого адронного коллайдера. Они сосредоточились на данных о трансформации бозонов Хиггса в два Z-бозона. Ученым впервые удалось измерить продолжительность жизни бозона Хиггса - 210 йоктосекунд, которые сами трансформируются в четыре заряженных лептонаУченым впервые удалось измерить продолжительность жизни бозона Хиггса - 210 йоктосекунд, либо в два заряженных лептона и два нейтрино. Ученым впервые удалось измерить продолжительность жизни бозона Хиггса - 210 йоктосекунд Реконструкция события в детекторе CMS, где кандидат в бозон Хиггса сопровождается двумя струями частиц высокой энергии (желтые конусы). Кандидат в бозон Хиггса распадается на пару мюон-антимюон (красные полосы) и пару нейтрино-антинейтрино. Последняя пара не может быть обнаружена в эксперименте, что приводит к отсутствию поперечного импульса (фиолетовая стрелка) по отношению к направлению пучка. Ученые получили первые доказательства образования бозонов Хиггса вне оболочки. Результат предполагает, что время жизни бозона Хиггса составляет 210 йоктосекунд - это порядка септиллионных долей секунды или десятичной точки, за которой следуют 22 нуля - (+2,3/-0,9) x 10^22.

Другие интересные новости:

▪ Карты памяти SDHC/SDXC UHS-I Speed Class 3 (U3) от Kingston

▪ Решена основная проблема выращивания растений в космосе

▪ Простой датчик парниковых газов

▪ Акулы-вегетарианцы

▪ Туристическая подводная лодка Triton 660/9 AVA

Лента новостей науки и техники, новинок электроники

Интересные материалы Бесплатной технической библиотеки:

▪ раздел сайта Светодиоды. Подборка статей

▪ статья Марк Туллий Цицерон. Знаменитые афоризмы

▪ статья Какое животное самое тяжелое? Подробный ответ

▪ статья Маятниковая пила. Домашняя мастерская

▪ статья Микросхемы управления балластами. Энциклопедия радиоэлектроники и электротехники

▪ статья Желаемое и действительное. Секрет фокуса

Оставьте свой комментарий к этой статье:

www.diagram.com.ua
2000-2026